Chan-AUKF 融合算法在三维定位中的应用

来源：计算机技术与发展杂志2022年第06期北京时间：

作者：李向博;熊鸣;王丽婕

摘要：针对超宽带( ultra-wideband,UWB) 定位技术在三维定位应用中存在的定位精度低,定位结果易受复杂环境影响,存在固定偏差的问题,基于 Chan 算法和简化无迹卡尔曼滤波( unscented Kalman filter,UKF) 算法构建定位系统状态误差补偿函数对简化 UKF 算法进行自适应补偿,提出 Chan-自适应无迹卡尔曼滤波( Chan-adaptive unscented Kalman filter,Chan-AUKF) 三维定位算法。 根据 Chan 算法和简化 UKF 算法解算出的标签三维坐标构建定位系统状态误差补偿函数,对简化UKF 算法自适应补偿的同时,将此三维坐标作为 Chan-AUKF 算法的初值对标签三维坐标的精确值进行估计。 实验结果表明,Chan-AUKF 算法在性能上优于 Chan 算法、UKF 算法和 Chan-UKF 算法,在保证稳定性的同时,能够有效地提高定位精度。

关键词：超宽带;Chan 算法;无迹卡尔曼滤波;Chan-AUKF 算法;状态误差补偿函数