一种复杂场景下的路径规划问题解决方法

来源：计算机技术与发展杂志2022年第03期北京时间：

作者：郭书杰;田华;王伟

摘要：路径规划在诸多领域都有重要的应用价值,研究者们提出了多种解决路径规划问题的算法。 但复杂场景下的路径规划问题 并未得到很好的解决, 特别是窄通道和 Z 字形场景下的路径规划问题。 为了解决这一问题, 提出了一种关键点路径规划方法。 该方法通过关键点的引入,将整个路径规划切分成多个较短的子路径规划,从而降低问题的规模,提高规划效率;同时, 这些关键点将随机路径搜索转化为启发式搜索,从而大幅提高了在窄通道和 Z 字形下的路径规划效率。算法首先确定绕过障碍物的关键点,然后使用这些关键点引导规划过程,初步规划出一条路径。 最后通过路径压缩来优化路径,降低路径长度。 实验结果表明,该方法不仅能够高效地完成窄通道场和 Z 字形场景中的路径规划,在其他常见场景的应用中也有不俗的表现。

关键词：路径规划;路径压缩;关键点;子路径;RRT-connect