APF与A*融合的多目标点路径规划算法

来源：计算机技术与发展杂志2024年第08期北京时间：

作者：邢慧杰;张晓滨;张宏伟

摘要：在智能餐厅环境下,针对移动机器人在多目标点路径规划时存在规划效率不高的问题,提出了一种基于 A*算法与 APF 算法相结合的多目标点路径规划的方法。 将多目标点路径规划问题转化成类旅行商问题,采用 A*算法和人工势场法规划出多目标点的最优遍历顺序。 首先,将若干个目标点用一个集合表示并应用在 A*算法上面,实现 A*算法多个目标点的路径规划;其次,引入人工势场法对多个目标点进行优先级判定,借助人工势场法计算各个目标点的势能值,之后利用人工势场法得到的势能值对目标点集进行排序,完成各个目标点之间的最优顺序;最后,对规划好的目标点集使用A*算法进行全局路径规划。 为了验证该方法的有效性和先进性,将该算法进行消融实验,同时也与两种典型的多目标点规划算法进行对比。 结果表明,该算法是有效的,能够在缩短路径规划时间和降低路径代价的同时规划出一条有效路径。

关键词：移动机器人;A*算法;人工势场法;多目标点路径规划;融合算法