双层框架可视图下的双向跳点路径规划方法

来源：计算机技术与发展杂志2024年第06期北京时间：

作者：刘天琅;许泽东;李家乐;陈检;张建锋

摘要：针对移动机器人在复杂未知半未知环境下路径规划时间过长,难以找到全局最优路径的问题,该文提出了一种基于双层框架可视图的双向跳点搜索路径规划方法。 首先,将可视图分为局部层和全局层,移动机器人通过传感器对环境信息进行采集与提取,生成局部可视图,接着采用基于障碍物轮廓边长的过滤方法将过滤后的图更新至全局可视图;其次,在跳点搜索算法的基础上新增一个从目标点开始搜索的路径,将跳点搜索算法优化为双向跳点搜索算法;最后,将优化后的算法结合可视图进行路径规划导航。 将所提方法在多种复杂场景下进行验证,仿真实验表明:采用了双层框架可视图的双向跳点搜索算法的路径搜索时间和导航时间均有着不同程度的优化,可高效地在复杂未知环境下搜索全局路径。

关键词：路径规划;全局最优路径;可视图;双向跳点搜索算法;障碍物轮廓边长过滤