基于 RealSense 仓库货物体积计算方法的研究

来源：计算机技术与发展杂志2024年第01期北京时间：

作者：顿启鹏;毋涛

单位：西安工程大学 计算机科学学院,陕西 西安 710048 Author(s): DUN Qi-peng;WU Tao School of Computer Science,Xi’an Engineering University,Xi’an 710048,China 关键词: 点云体积;投影法;积分法;深度相机;RealSense Keywords: point cloud volume;projection method;integral method;depth camera;RealSense 分类号: TP311. 11 DOI: 10. 3969 / j. issn. 1673-629X. 2024. 01. 011 摘要: 企业仓库中,查看可用空间量是调配货物过程中的重要环节,而对于固定的仓库,它的总容量是固定的,所以可以通过算出仓库中现有的货物量,然后两个相减即可得到剩余可用空间量。 对于计算仓库货物的体积,首先使用 RealSense深度相机获取货物场景的初始点云。 由于获取的初始点云数据往往存在噪声,所以在进行货物体积计算时需要进行一些预处理。 预处理过后得到了货物的点云,然后利用投影法和积分法对其进行计算测量。 针对仓库货物堆的大小不一问题,提出了两种方案:第一种,对于小货物堆( 体积小于 2 立方米的货物),使用相机从上往下拍,获取货物的顶面和地面,然后通过统计分析法、投影与积分的结合得到货物体积;第二种,对于大货物堆(体积大于等于 2 立方米的货物) 不易获取货物的顶面,使用两个有一定距离的相机获取货物堆的两个侧面,然后对方案一的方法进行变形得到货物体积。 实验结果表明:该方式测得的货物体积与实际的货物体积相差不超过 3% ,满足目前企业仓库的需求。 Abstract: In the enterprise warehouse,viewing the amount of available space is an important link in the process of allocating cargo. Asfor the fixed warehouse,its total capacity is fixed,soyou can calculate the existing amount of the warehouse cargo,and then the remainingavailable space can be obtained by reducing the two phases. For calculating the volumeof the warehouse cargo, we first use theRealSense depth camera to obtain the initial point cloud of the cargo scene. Because the acquired initial point cloud data is often noisy,some preprocessing is needed during the cargo volume calculation. The point cloud of the cargo is obtained, and then calculated andmeasured by the projection method andintegral method. In view of the different sizes of the warehouse,we propose two schemes. First,for small cargo piles ( cargo with a volume less than 2 cubic meters) ,we use a camera to capture the top and ground of the cargo from topto bottom,and then use statistical analysis,projection,and integration to obtain the cargo volume. Second,for largecargo piles ( cargowith a volume greater than or equal to 2 cubic meters) ,it is difficult to obtain the top surface of the cargo. Therefore,two cameras with acertain distance areused to obtain the two sides of the cargo pile,and then the method in Scheme 1 is deformed to obtain the cargovolume. The experimental results show that the difference?between the volume of cargo measured by the proposed method and the actualvolume of goods shall not exceed 3% ,which meets the requirements of low cost and highprecision measurement in the logistics site.

摘要：企业仓库中,查看可用空间量是调配货物过程中的重要环节,而对于固定的仓库,它的总容量是固定的,所以可以通过算出仓库中现有的货物量,然后两个相减即可得到剩余可用空间量。 对于计算仓库货物的体积,首先使用 RealSense深度相机获取货物场景的初始点云。 由于获取的初始点云数据往往存在噪声,所以在进行货物体积计算时需要进行一些预处理。 预处理过后得到了货物的点云,然后利用投影法和积分法对其进行计算测量。 针对仓库货物堆的大小不一问题,提出了两种方案:第一种,对于小货物堆( 体积小于 2 立方米的货物),使用相机从上往下拍,获取货物的顶面和地面,然后通过统计分析法、投影与积分的结合得到货物体积;第二种,对于大货物堆(体积大于等于 2 立方米的货物) 不易获取货物的顶面,使用两个有一定距离的相机获取货物堆的两个侧面,然后对方案一的方法进行变形得到货物体积。 实验结果表明:该方式测得的货物体积与实际的货物体积相差不超过 3% ,满足目前企业仓库的需求。

关键词：点云体积;投影法;积分法;深度相机;RealSense