面向低压电器的CPN协同装配任务建模与优化

来源：计算机集成制造系统杂志2020年第7期北京时间：

作者：张立彬,吕焕培,胥芳,谭大鹏,陈教料,林琼

单位：1.浙江工业大学机械工程学院2.宁波财经学院机械与电气工程学院

摘要：针对低压电器自动化装配中所存在的资源无序竞争及交互不平衡问题,提出一种基于着色Petri网(CPN)的协同装配方法;利用人工势场(APF)算法来实现机器人的协同交互控制;并提出了一种基于目标函数梯度的自适应量子遗传算法(AQGA),对装配时间、装配机器人数等关键参数进行平衡优化;构建了一个面向断路控制器的协同装配实例,对所提方法的有效性进行了验证。结果表明,协同装配控制方法能够提高低压电器装配的柔性化程度,确保装配单元间的协同交互,实现低压电器的快速有序装配,提高了装配工作效率。

关键词：协同装配系统,人工势场,着色Petri网,低压电器,自适应量子遗传算法

基金资助：国家自然科学基金项目(U1509212,51775501);浙江省公益技术研究资助项目(2016C31039)。