基于ORB算子的快速立体匹配算法

来源：计算机工程与应用杂志2017年第1期北京时间：

作者：贺利乐1，路二伟1，李赵兴1，2，华 瑾1

单位：1.西安建筑科技大学 机电工程学院，西安 710055；2.榆林学院 信息工程学院，陕西 榆林 719000

摘要：针对利用SURF（Speeded Up Robust Features）进行立体匹配难以满足实时性需求这个问题，提出了一种基于ORB（Oriented fast and Rotated BRIEF）特征的立体匹配算法。在提取ORB特征点时，用一个数组记录该特征点因减小边缘效应而排序后的次序，结合极线约束、唯一性约束和顺序约束，来减少搜索空间，再以KNN（K-Nearest Neighbor）作为匹配策略，计算特征描述子的汉明距离，最后以最近邻匹配作为立体匹配结果。实验结果表明，该方法匹配速度快，准确度高，即使在图像未经校正的情况下，仍有较高的准确率。

关键词：立体匹配,ORB算子,极线约束,唯一性约束,顺序约束