部分可观环境中AUV软件自修复模型研究

来源：计算机工程与应用杂志2017年第2期北京时间：

作者：张汝波1，2，孟 雷1，史长亭1

单位：1.哈尔滨工程大学 计算机科学与技术学院，哈尔滨 150001；2.大连民族大学 机电信息工程学院，辽宁 大连 116600

摘要：针对AUV软件在部分可观环境中的故障修复问题，依据部分可观马尔科夫决策过程理论，提出基于POMDP模型和微重启技术的AUV软件故障修复方法。根据AUV 分层结构特点设计了多层次的微重启修复方法，构建了AUV软件自修复POMDP模型，同时采用基于点的值迭代算法求解生成修复策略使系统在部分可观环境下能够以较低的修复代价执行修复动作。仿真实验验证了算法有效性和模型适用性。

关键词：智能水下机器人,微重启技术,自修复,部分可观马尔科夫决策过程（POMDP）,基于点的值迭代（PBVI）