羽毛球机器人机械臂运动轨迹多目标规划
来源：计算机工程与应用杂志2017年第3期北京时间：
作者：应文杰，徐 开，徐少平
单位：南昌大学 信息工程学院，南昌 330031
摘要：为了实现羽毛球机器人机械臂高速连续平滑地击打羽毛球动作，提出了一种新的多目标机械臂运动轨迹优化模型。首先，该轨迹优化模型根据D-H运动学模型，通过坐标变换建立机械臂的位姿表达式。然后，采用牛顿下山法求出给定路径关键点的运动学逆解集，并基于最短路径算法从逆解集中求出最优解。最后，根据所求出最优解，采用三次样条插值建立电机转角函数，以实现机械臂的连续平滑运动。实验结果表明：新的轨迹优化模型能够有效地降低电机能耗和提高转动效率，从而保证了机械臂响应速度。
关键词：轨迹规划,D-H模型,牛顿下山法,最短路径算法,三次样条插值
