一种实时的三维语义地图生成方法

来源：计算机工程与应用杂志2017年第6期北京时间：

作者：吴 凡，闵华松

单位：武汉科技大学 冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心，武汉 430081

摘要：为了提高模块化机械臂分拣作业效率，研究了一种实时三维语义地图生成方法。该方法设计了一种改进的区域增长分割算法提高了分割效率和准确性，通过基于距离阈值的特征匹配方法得到候选模型，采用随机采样一致性（RANSAC）和迭代最近点算法（ICP）生成转变假设并对候选模型进行验证，获取物体位姿信息，保存于XML地图文件中，将其与机械臂末端位姿进行推理分析，得到抓取任务轨迹。实验结果表明，该方法满足作业实时性与准确性的要求。

关键词：三维物体识别,区域增长,语义地图构建,内在形状特征（ISS）算法,基于颜色与签名的方向直方图（CSHOT）局部特征描述子