煤岩界面识别和定位测量方法研究

来源：计算机工程与应用杂志2017年第8期北京时间：

作者：刘俊利，王立锋，孔秀平

单位：河南理工大学 机械与动力工程学院，河南 焦作 454000

摘要：针对现有煤岩识别方法存在识别率低的问题，提出了一种基于机器视觉的煤岩界面信息提取方法。在煤和岩石物理力学性质差别不大，但灰度差异较大的情况下，利用采煤机机身上安装的摄像头拍摄采煤面，定时提取一帧图像，经预处理和特征提取获得煤岩界面曲线，进而获得其在图像中的像素坐标；标定出摄像头参数后，结合采煤机和采煤面特定的投影模型，求解出像素坐标与实际成像角度之间的关系，然后根据此关系求解煤岩界面的高度信息。根据每一幅图像中求得的高度信息，最终拟合出采煤面的完整煤岩界面，为采煤机姿态控制提供依据。

关键词：机器视觉,特征提取,煤岩界面识别,单目视觉测量