一种优化的机器人室内场景定量分割识别方法

来源：计算机工程与应用杂志2017年第8期北京时间：

作者：田 勇1，王 欢2，张云峰3

单位：1.廊坊市人民防空办公室，河北 廊坊 065000；2.北华航天工业学院 科学技术处，河北 廊坊 065000；3.北华航天工业学院 计算机与遥感信息技术学院，河北 廊坊 065000

摘要：为了改善机器人认知环境的能力，基于高效、简单、实用等设计目标，提出了一种通过物体表面凹凸度分割识别未知物体的方案。该方案以连续局部表面凹凸度取代布尔型判定，在结合表面凹凸度和法方向信息的基础上，提出一种新型的分割权重计算方法；该权重可以对需要分割的物体与场景交界、不能分割物体表面边缘进行标识。在此基础上为输入场景构造无向带权图，并通过快速图分割算法获取未知物体。经实验发现：相对于基于凹凸性的判定，基于凹凸度的量化衡量在应对观测噪声和估计误差上的鲁棒性更好。

关键词：机器人,认知能力,表面凹凸度,分割识别,鲁棒性