互联双倒立摆自适应容错模糊控制
来源：计算机工程与应用杂志2017年第12期北京时间：
作者：郭 涛
单位：安阳师范学院 计算机与信息工程学院，河南 安阳 455000
摘要：针对互联双倒立摆系统，提出了一种基于时滞代换的自适应容错控制方案。该方案用有界的参考信号代换模糊逼近器输入中的未知时滞信号，这使得控制器的设计不再依赖于时滞假设条件。容错反推控制技术和自适应技术相结合来处理代换误差和逼近误差。所提出的方案能有效补偿所有四种类型的执行器故障，同时还可保证闭环系统的全局稳定性。仿真结果进一步验证了该方法的有效性。
关键词：互联双倒立摆,时滞系统,全局稳定性,容错控制
