基于单应矩阵的相对位姿改进算法
来源：计算机工程与应用杂志2017年第15期北京时间：
作者：张培科1，2，武元新2，蔡 奇1，2
单位：1.中南大学 航空航天学院，长沙 410083；2.上海交通大学 电子信息与电气工程学院，上海 200240
摘要：从单应矩阵恢复相对位姿在视觉导航、视觉伺服应用中具有重要价值，证明了单应矩阵的新性质，并利用该性质改进了基于单应矩阵分解的相对位姿估计算法。与已有算法相比，该算法的候选解个数减半，并扩大了适用范围。理论分析、合成数据和真实数据测试均表明，改进方法使从候选解中筛选出唯一解的运算时间减少了50%，提高了位姿估计的总体运算效率。
关键词：单应矩阵,比例模糊性,相对位姿,奇异值分解
