移动机器人室内无源RFID定位方法及实现

来源：计算机工程与应用杂志2017年第16期北京时间：

作者：李 珣1，刘 丽2，洪 良1，王晓华1

单位：1.西安工程大学 电子信息学院，西安 710048；2.西安工程大学 管理学院，西安 710048

摘要：为提高室内机器人的定位精度，提出一种无源RFID的室内移动机器人定位方法。RFID标签采用蜂窝排布模型，提高读卡器检测效率；对RSSI定位方法按工程实际提出了校正模型，同时针对多信标定位最优值寻优的问题，引入微分进化算法对位置坐标进行求解；在[(4×4) m2]场地内进行了验证，实验结果表明，较极大似然估计具有更高的定位精度，绝对误差小于10.16 cm；较标准遗传算法能够在更少的迭代步内获得最优值，平均节省37%的计算时间。

关键词：射频识别（RFID）,移动机器人,室内定位,微分进化算法