不确定环境下的软管-锥套建模及控制研究

来源：计算机工程与应用杂志2017年第18期北京时间：

作者：吴 玲1，2，孙永荣1，黄 斌1，朱云峰1

单位：1.南京航空航天大学 自动化学院 导航研究中心，南京 211106；2.南京航空航天大学 金城学院 自动化系，南京 211156

摘要：提出了一种能有效适应不确定性环境的锥套稳定控制方法。在对软管-锥套非线性动力学模型线性化及降阶处理的基础上，将大气紊流对软管-锥套的扰动视为随机扰动，并把这种扰动作为参数与软管-锥套系统降阶模型中的状态合并成增广的系统状态量，采用卡尔曼滤波方法对系统状态量进行实时估计，并设计LQG控制器，实现对锥套的稳定控制。仿真结果表明，该方法能实时跟踪大气紊流的变化，且具有较好的抗大气紊流干扰的能力，能保证锥套的稳定。

关键词：自主空中加油,软管-锥套式,大气紊流,卡尔曼滤波,LQG控制