四旋翼无人飞行器控制算法设计
来源：计算机工程与应用杂志2017年第21期北京时间：
作者：赵 玥，陈奕梅
单位：天津工业大学 电气工程与自动化学院，天津 300387
摘要：针对Qball-X4四旋翼无人飞行器的自身特点，建立系统的非线性模型，采用姿态内环和位置外环的双闭环控制算法。线性二次型调节器（LQR）可以快速简便地求解出最优的状态反馈控制率，并且具有良好的鲁棒性，因而利用LQR控制算法来控制姿态内环。由于PID控制算法结构简单、鲁棒性强，因而控制位置外环。通过Matlab/Simulink和飞行试验对控制算法进行仿真和验证，结果表明，设计的控制算法能成功地实现飞行器的悬停控制，并达到较好的控制效果。
关键词：四旋翼无人飞行器,非线性模型,线性二次型调节器,PID控制算法
