强跟踪稀疏网格滤波在水下目标跟踪中的应用

来源：计算机工程与应用杂志2017年第22期北京时间：

作者：王 越，徐正生，于 飞，陈斐楠

单位：哈尔滨工程大学 理学院，哈尔滨 150001

摘要：针对水下目标发生强机动的情况，为解决稀疏网格求积滤波（Sparse Grid Quadrature Filter，SGQF）精度下降，甚至发散的问题，提出了强跟踪稀疏网格求积滤波（Strong Tracking Sparse Grid Quadrature Filter，STSGQF）算法。SGQF能够在保证滤波精度的情况下，大大降低运算成本。在此基础上引入强跟踪滤波（Strong Tracking Filter，STF），STSGQF不仅保留了SGQF跟踪精度高、运行时间短的优点，还提高了算法的鲁棒性，同时，也解决了STF需要求解Jacobian矩阵的问题。通过仿真实验验证了STSGQF的有效性。

关键词：水下目标跟踪,高斯-埃尔米特求积滤波,稀疏网格,强跟踪滤波