基于FPGA的实时SGM匹配算法研究与实现

来源：计算机工程与应用杂志2017年第22期北京时间：

作者：冯彬彬1，蒋新华1，2，林俊杰2，聂明星2

单位：1.福州大学 电气工程与自动化学院，福州 350000；2.福建省数字化装备重点实验室（福建工程学院），福州 350000

摘要：传统SGM算法，运算复杂度高，硬件资源需求量大，难以应用到实时嵌入式系统中。为此提出一种基于FPGA嵌入式平台的实时SGM（Real-Time SGM，RT-SGM）算法。RT-SGM选取三个方向作为匹配算法的优化方向；设计新的算法的结构，使该算法能运行在Pipeline状态下；提出一种新型中值滤波算法对结果进行优化。在FPGA硬件平台上完成实验。实验结果表明，RT-SGM运行速度相比于传统SGM算法提高了30%，而在资源需求上只有传统SGM算法的一半，同时其精度与传统SGM算法相当，适合应用到实时嵌入式系统中。

关键词：现场可编程门阵列（FPGA）,立体匹配,实时SGM算法,Pipeline状态,新型中值滤波