基于RANSAC的便携式激光扫描测量臂手眼标定方法

来源：计算机工程与应用杂志2017年第23期北京时间：

作者：吴 晗1，李 巍2，董明利1

单位：1.北京信息科技大学 光电测试技术北京市重点实验室，北京 100192；2.北京邮电大学 信息光子学与光通信研究院，北京 100876

摘要：便携式测量臂和激光扫描测头手眼关系的确定是便携式激光扫描测量臂系统中的关键问题。针对测量臂末端相对运动旋转轴之间的夹角和测量臂与扫描测头相对运动的旋转角差值这两个影响手眼标定精度的因素，设定激光扫描测量臂标定数据筛选原则，提出一种基于随机采样一致性的自适应阈值手眼标定算法。蒙特卡洛仿真实验和激光扫描测量臂实测实验结果表明，提出的算法对四元数方法求解的相对旋转轴和平移向量误差标准差精度分别提高了2.42%，4.14%，可以满足便携式激光扫描测量臂系统的测量精度要求。

关键词：手眼标定,随机采样一致性,自适应阈值,便携式激光扫描测量臂