带通信时滞的多智能体系统的群集运动
来源：计算机工程与应用杂志2017年第23期北京时间：
作者：王世丽，金英花，吴 晨
单位：江南大学 理学院，江苏 无锡 214122
摘要：由于环境的影响以及自身只能以有限的速度影响其他智能体，使得多智能体之间的影响不能立即作用，因此通常都有一定的时间延迟。在Cucker-Smale模型的基础之上研究了带有通信时滞的系统，主要利用二次函数理论证明了当智能体间的通信时滞在满足一定的条件下，依然可以达到群集运动。最后也给出了通信时滞下的Cucker-Smale模型的数值仿真结果，发现当其他系统参数不变时，耦合系数越小，系统能容忍的通信时滞越大。这也进一步证明了该理论的正确性。
关键词：群集运动,多智能体系统,通信时滞
