未知环境下单目视觉移动机器人路径规划

来源：计算机工程与应用杂志2018年第3期北京时间：

作者：郑争光1，任小洪1，2，程亚军1，常政威3

单位：1.四川理工学院 自动化与信息工程学院，四川 自贡 643000 ；2.人工智能四川省重点实验室，四川 自贡 643000 ；3.四川电力科学研究院，成都 610072

摘要：针对室内未知环境下的避障和局部路径规划，提出了一种单目移动机器人路径规划算法，该算法通过对环境图像的自适应阈值分割，获取障碍物与地面交线轮廓点集。通过对现有几种单目测距方法的分析比较，提出一种改进的空间几何约束单目视觉测距计算方法，并依据单目测距的几何关系建立了图像坐标系与机器人坐标系的映射，绘建了一定比例的局部地图。在局部地图上通过改进的人工势场算法为机器人规划路径，改进的人工势场算法解决了传统算法目标点不可到达的问题。通过MATLAB进行仿真实验，结果表明该方法可以规划出有效合理的路径。

关键词：未知环境,单目视觉,障碍物测距,地图创建,路径规划