基于双目视觉的无人机悬停精度测量研究

来源：计算机工程与应用杂志2018年第4期北京时间：

作者：董保磊1，2，李超英2，杨 波3，孙晓斌3

单位：1.国网山东省电力公司 电力科学研究院，济南 250001；2.山东鲁能智能技术有限公司，济南 250101；3.国网山东省电力公司，济南 250001

摘要：为评测悬停状态无人机的稳定性，设计了一套基于双目立体视觉的无人机悬停状态评测系统。首先结合双目相机标定对视频图像校正，并利用提出的邻域灰度改进分级匹配策略，获取匹配特征点；然后根据重建原理计算求得视野中无人机三维坐标数据；最后利用悬停精度测量函数评测无人机的稳定程度。实验证明系统有效匹配目标的特征点，计算出目标三维坐标，同时根据其相对控制精度的浮动，对无人机悬停状态进行评测。

关键词：双目立体视觉,分级区域匹配,三维信息获取,悬停精度