改进的自适应Kalman滤波在SINS/GPS组合导航中的应用

来源：计算机工程与应用杂志2018年第5期北京时间：

作者：胡方强1，2，吕 涛1，包亚萍1

单位：1.南京工业大学 计算机科学与技术学院，南京 211816；2.东南大学 电子科学与工程学院，南京 210096

摘要：全球定位系统（GPS）因信号受到遮挡和干扰而产生观测量突然失准，使捷联式惯性导航系统（SINS）/GPS组合导航的卡尔曼滤波器性能急剧下降。针对上述问题，提出了一种改进的自适应卡尔曼滤波的方法，通过失准时的新息对先验状态均方误差阵进行自适应调节，解决了新息协方差与实际严重不符的问题。仿真实验中，对比了传统的卡尔曼滤波、自适应卡尔曼滤波、自适应抗差卡尔曼滤波和改进的自适应卡尔曼滤波的估计性能，证明了所提出算法的有效性。

关键词：组合导航,自适应卡尔曼滤波,新息,协方差