关节型工业机器人轨迹规划研究综述
来源：计算机工程与应用杂志2018年第5期北京时间：
作者：李 黎，尚俊云，冯艳丽，淮亚文
单位：航天科技集团九院 16所，西安 710100
摘要：关节型工业机器人凭借其良好的灵活性和高效率的工作模式被广泛地应用于现代工业自动化生产之中，例如搬运、码垛、焊接、切割等。轨迹规划是工业机器人运动控制的基础研究领域，决定着其作业效率和运动性能。工业机器人的轨迹规划是指综合考虑作业需求和机器人性能，在笛卡尔空间或关节空间内得出指导机器人末端执行器运动的轨迹。阐述了工业机器人轨迹规划的概念及其分类，就各个领域的轨迹规划算法进行了全面综述，包括基本轨迹规划和最优轨迹规划，指出了各类轨迹规划算法中所存在的问题和未来的发展方向。
关键词：工业机器人,关节型,轨迹规划,最优轨迹
