单目视觉里程计研究综述
来源：计算机工程与应用杂志2018年第7期北京时间：
作者：祝朝政1，何 明1，杨 晟2，吴春晓1，刘 斌1
单位：1.中国人民解放军陆军工程大学 指挥控制工程学院，南京 211117；2.河海大学 计算机与信息学院，南京 211100
摘要：单目视觉里程计不仅能为移动机器人提供导航避障等功能，在无人驾驶等领域中也有更广阔的应用价值。剖析了视觉里程计的基础原理，研究了单目视觉里程计技术的国内外现状；同时，对ORB-SLAM2、DSO等典型单目视觉里程计进行深入分析和比较。针对当前视觉里程计研究中普遍关注的鲁棒性和实时性等问题，探讨了下一步研究工作的发展方向和趋势。
关键词：视觉里程计,特征点法,直接法,视觉SLAM
