突发威胁情况下的无人机航迹重规划

来源：计算机工程与应用杂志2018年第8期北京时间：

作者：朱 杰1，鲁 艺2，张辉明1

单位：1.空军工程大学 研究生院，西安 710038 ；2.空军工程大学 航空工程学院，西安 710038

摘要：为了提高Voronoi图在航迹规划方面的实用性，提出了一种改进型的Voronoi图构造模型。该模型通过引入威胁源的不可穿越区域边界，利用折中原理，在Delaunay三角网的基础上构建航迹拓扑空间。改进型的Voronoi图模型拓展了传统模型的航迹段数量，提高了航迹段对威胁的敏感性，使规划的航迹更为合理。其次，在分析突发威胁对于航迹拓扑空间影响的基础上，提出了一种基于改进型Voronoi图的航迹重规划模型，并结合D*算法对突发情况下的航迹重规划进行了研究，规划出了理想航迹。

关键词：突发威胁,航迹重规划模型,改进型Voronoi图,折中原理,D*算法