高性能无人帆船软硬件设计

来源：计算机工程与应用杂志2018年第9期北京时间：

作者：罗 潇，刘旌扬，王 健，张裕芳，易 宏

单位：上海交通大学 海洋工程国家重点实验室，上海 200240

摘要：设计了一套基于嵌入式系统PC/104和ARM微处理器的无人帆船控制系统，该系统可实时采集无人帆船运动控制所需多路传感器信号，经处理后生成运动控制序列指令，由ARM产生PWM信号或者高低电平信号，驱动执行器动作，完成无人帆船运动的精确控制。采用PC/104作为中央处理器，可有效节省布置空间，保证较高的可靠性和实时性，优于当前普遍使用的无人帆船控制系统。采用5 GHz无线路由器构建局域网，覆盖范围广，信道纯净，干扰较少。结果表明，该控制系统能够达到良好的运动控制效果。且该套系统具备高度可移植性和扩展性，可作为无人帆船控制实验平台的参考，也可实用化为海上超长航程复合任务平台。

关键词：PC/104,ARM处理器,无人帆船,运动控制,软件设计,硬件设计