非线性非最小相位船舶舵减摇系统的滑模控制
来源：计算机工程与应用杂志2018年第9期北京时间：
作者：王世凯1，2，金鸿章1
单位：1.哈尔滨工程大学 自动化学院,哈尔滨 150001 ；2.哈尔滨师范大学 数学科学学院,哈尔滨 150025
摘要：建立了从舵到横摇角的非最小相位非线性船舶模型，利用滑模控制方法设计同步横摇阻尼和航向保持的稳定控制器。船舶减摇建模时假设模型误差的数量级和扰动已知，且设计的滑模控制器可实现对一阶波浪扰动的稳定调节。基于李亚普诺夫稳定性理论证明了整个闭环系统的稳定性，仿真实验的结果验证了所设计的控制器的优良跟踪性能和鲁棒性。
关键词：船舶姿态运动系统,舵减摇,非最小相位系统,滑模控制
