NAO机器人的快速迷宫拐点测距及航向矫正

来源：计算机工程与应用杂志2018年第10期北京时间：

作者：朱小波1，2，车 进1，2，郝志洋1，2，刘 毅1，2，杭 立1，2

单位：1.宁夏大学 物理与电子电气工程学院，银川 750021；2.宁夏沙漠信息智能感知重点实验室（宁夏大学），银川 750021

摘要：针对NAO机器人在迷宫中行走缓慢以及因电机误差、发热等因素导致的行走偏离航线等问题，提出一种快速拐点测距和前进航向矫正算法。首先，在室内复杂环境下进行快速拐点检测。接着按照摄像机成像原理构建几何模型，在此模型上进行图像几何关系推导,得到目前机器人距离拐点的距离，进而根据偏离夹角旋转一定的角度，控制机器人快速到达拐点。实验证明，所提出的方法可以准确防止机器人走偏，偏差率低于0.4%，同时NAO的行走速率提高了大约34.8%。

关键词：快速拐点测距,NAO机器人,航向矫正,图像几何关系,拐点检测