未知环境下移动机器人实时路径规划

来源：计算机工程与应用杂志2018年第19期北京时间：

作者：张捍东，陈 阳，吴玉秀

单位：安徽工业大学 电气与信息工程学院，安徽 马鞍山 243002

摘要：针对在未知环境下实现移动机器人实时的路径规划问题，提出了一种将快速扩展随机树（RRT）算法与视野域自适应的滚动窗口相结合的路径规划算法。该方法实时获取滚动窗口内的局部环境信息，根据环境的变化，滚动窗口视野域进行自适应调整，通过分析滚动窗口内传感器获取的信息，结合改进后的RRT算法筛选出可行的路径，控制移动机器人到达子目标点，在此过程中动态监测规划好的路径，确保路径合理，并重复上述过程，直至到达目标区域。实验对比分析表明，该方法能实时并有效实现未知环境下移动机器人的路径规划。

关键词：移动机器人,快速扩展随机树（RRT）,自适应滚动窗口,动态监测,实时路径规划