基于改进蚁群算法的机器人路径规划问题研究

来源：计算机工程与应用杂志2018年第19期北京时间：

作者：朱 艳1，游晓明1，刘 升2，袁汪凰1

单位：1.上海工程技术大学 电子电气工程学院，上海 201620；2.上海工程技术大学 管理学院，上海 201620

摘要：针对蚁群算法收敛速度慢，容易陷入局部最优的问题，结合A*算法和蚁群算法提出了一种解决机器人路径规划问题的改进蚁群算法。自适应调整启发函数，在路径的后程借鉴启发式A*算法的估价函数，在ACS算法的启发函数中引入方向信息，提高算法的搜索效率，同时动态调整权重系数改变目标点的方向信息在蚂蚁移动过程中的影响，以平衡ACS算法解的多样性和收敛速度慢之间的关系。仿真实验表明，该算法不但可以提高收敛速度，而且在改善解的质量方面也取得了较好的效果。

关键词：蚁群算法,A*算法,路径规划,启发函数,ACS算法