基于分段式序列图片集的运动恢复结构

来源：计算机工程与应用杂志2018年第22期北京时间：

作者：罗 米1，赵 霞1，陈 萌2，郭 松3，倪颖婷1

单位：1.同济大学 电子与信息工程学院（控制科学与工程系），上海 201804 ；2.上海宇航系统工程研究所，上海 201100；3.上海航天技术研究院，上海 201109

摘要：多视图运动恢复结构（Structure from Motion，SFM）是三维重建中相机姿态估计的一种最常用的方法。传统SFM采用增量方式处理图片，算法的时间复杂度是[O(n4)]，当图片数量较多时，重建时间很长。此外，由于图片噪声影响，漂移误差将随着图片数量增加不断累加，影响最终的重建质量。添加集束调整（Bundle Adjustment，BA）可以优化重建结果，但是需要花费更长的时间。在现有增量式算法的基础上，提出基于分段式序列图片集的方法，将序列图片集按照相似度划分为小集合，对每个小集合进行并行计算，减少误差累积量和重建时间，最后再用BA进行全局优化。实验结果表明，该方法能在保持一定精度的前提下，有效减少重建时间。

关键词：三维重建,运动恢复结构（SFM）,集束调整（BA）