采用分段RTS的CPHD平滑算法

来源：计算机工程与应用杂志2019年第1期北京时间：

作者：陈金广1，2，王星辉1，2，马丽丽1，2，张馨东1，2，巩林明1，2

单位：1.西安工程大学 计算机科学学院 陕西省服装设计智能化重点实验室，西安 710048；2.西安工程大学 计算机科学学院 新型网络智能信息服务国家地方联合工程研究中心，西安 710048

摘要：针对多目标跟踪中的固定间隔平滑问题，将势概率假设密度（CPHD）滤波器和RTS平滑器相结合，提出了RTS的势概率假设密度滤波平滑算法。考虑到在平滑过程中存在较大的输出延迟问题，采用分段思想，提出了分段RTS的势概率假设密度滤波平滑算法。对需要平滑的估计值进行分段；采用匈牙利算法进行航迹-估计关联；对关联后的估计值逐段进行RTS平滑。实验结果表明，与CPHD滤波结果相比，分段RTS的势概率假设密度滤波平滑算法能够更加精确地估计目标状态，并且可以有效避免直接应用RTS平滑造成的实时性欠佳问题。

关键词：目标跟踪,RTS平滑,势概率假设密度滤波,航迹-估计关联,信息融合