模仿学习方法综述及其在机器人领域的应用

来源：计算机工程与应用杂志2019年第4期北京时间：

作者：李帅龙1，2，3，张会文1，2，3，周维佳1，2

单位：1.中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室，沈阳 110016；2.中国科学院 机器人与智能制造创新研究院，沈阳 110016；3.中国科学院大学，北京 100049

摘要：模仿学习一直是人工智能领域的研究热点。模仿学习是一种基于专家示教重建期望策略的方法。近年来，在理论研究中，此方法和强化学习等方法结合，已经取得了重要成果；在实际应用中，尤其是在机器人和其他智能体的复杂环境中，模仿学习取得了很好的效果。主要阐述了模仿学习在机器人学领域的研究与运用。介绍了和模仿学习相关的理论知识；研究了模仿学习的两类主要方法：行为克隆学习方法和逆强化学习方法；对模仿学习的成功应用进行总结；最后，给出当前面对的问题和挑战并且展望未来发展趋势。

关键词：人工智能,行为克隆,逆强化学习,模仿学习