基于混合运动估计方法的视觉里程计

来源：计算机工程与应用杂志2019年第5期北京时间：

作者：曹 凯1，2，杨雪梦1，姚敏茹1，2，马天力1，张 航1

单位：1.西安工业大学 电子信息工程学院，西安 710021 ；2.西安工业大学 机电工程学院，西安 710021

摘要：由于RGB-D相机深度信息范围有限且易受噪声影响，为了提高其视觉里程计的精度，提出一种基于混合3D-3D和3D-2D运动估计方法的视觉里程计。使用基于RICP算法（RANSAC-ICP）的3D-3D模型，并结合3D-2D运动模型，将深度信息缺失的二维特征点添加到估计方法中，充分利用了图像信息，提高了匹配准确率。综合考虑了关键帧和前一帧的地图信息进行迭代估计，增加了匹配点对数量，提供了更多约束信息。在该混合运动估计方法的基础上，结合稀疏光束平差法SBA对位姿估计结果进行优化，达到定位精度高、积累误差小的效果。在基于Kinect相机的移动平台上进行了验证，结合离线和在线实验表明，该方法满足实时性同时有效地提高了定位精度。

关键词：视觉里程计,ORB,混合运动估计,稀疏光束平差法,Kinect