基于RGB-D相机的SLAM技术研究综述

来源：计算机工程与应用杂志2019年第7期北京时间：

作者：陈世浪，吴俊君

单位：佛山科学技术学院 机电工程学院，广东 佛山 528225

摘要：视觉同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）是自主移动机器人、自动驾驶车和无人机关键技术，是当前机器人和计算机视觉领域的研究热点。对当前主流的SLAM技术发展历程及研究现状进行概述。重点围绕RGB-D SLAM研究展开讨论，包括：对各类视觉传感器进行性能分析和对比；对当前具有代表性的几类RGB-D SLAM系统的原理、方法和技术性能进行详细的分析；对RGB-D SLAM的关键问题、测试数据集及评估指标进行综合性归纳。最后，对视觉SLAM的发展趋势进行展望与总结。

关键词：自主移动机器人,同时定位与地图构建（SLAM）,深度相机,图像语义,机器学习