基于stackelberg多步博弈的无人机协同搜索路径规划

来源：计算机工程与应用杂志2019年第8期北京时间：

作者：王瑞安，魏文军

单位：兰州交通大学 自动化与电气工程学院，兰州 730000

摘要：考虑到现有无人机搜索问题研究中无人机、移动目标仅有一方具有远距离探测能力的设定，已经无法体现出战场环境下双方的博弈关系。针对这一不足，基于stackelberg均衡策略，结合多步预测的思想，提出了stackelberg多步博弈策略，实现了无人机、目标都具有远距离探测能力的博弈搜索。通过建立无人机、目标各自的路径收益函数，使双方能够根据不同时刻的博弈状态选择相对应的函数，实现无人机的动态路径规划。仿真结果表明所提出策略完全适用于该博弈模型，比贪婪策略具有更高的搜索效率，大大提高了目标捕获率。

关键词：无人机,目标搜索,博弈,动态路径规划