人体背部脊椎恒温艾灸机器人设计与实现
来源：计算机工程与应用杂志2019年第9期北京时间：
作者：戴耀南，陈绪兵
单位：武汉工程大学 机械电子工程学院，武汉 430205
摘要：对人体背部脊椎进行艾灸恒温按摩，是一个非常重要而又困难的医学研究课题。根据人体背部脊椎模型，结合恒温艾灸原理，通过对机器人各关节的位姿分析及对相应的运动学问题研究，建立起艾灸机器人有效的运动轨迹。仿真实验表明，该艾灸机器人能够有效地解决传统人体背部脊椎艾灸疗法中的恒温问题。
关键词：艾灸疗法,艾灸机器人,机器人运动学,MATLAB仿真,恒温按摩
