改进蚁群算法在AUV三维路径规划中的研究

来源：计算机工程与应用杂志2019年第11期北京时间：

作者：张楠楠，姜文刚，窦 刚

单位：江苏科技大学 电子信息学院，江苏 镇江 212003

摘要：针对自主式水下机器人海底地形环境中的三维避障最优路径问题，提出了一种适用于全局路径规划的改进蚁群算法。结合实际情况提出了一种简单有效的三维海底环境建模方案。为了改善基本蚁群算法在实际应用中的不足，根据全局信息设计了启发函数，同时采用局部和全局结合的信息素更新方式，克服算法收敛速度慢、容易陷入局部最优的缺点，提高了算法的全局寻优能力。将路径的长度和路径的光滑度同时作为评价函数，减少路径的消耗，使算法更具备实际工程意义。在大尺度海底环境下仿真验证了该算法的有效性。

关键词：自主式水下机器人,路径规划,蚁群算法,启发函数,路径消耗