基于决策树的羽流追踪机器人自主决策方法研究

来源：计算机工程与应用杂志2019年第14期北京时间：

作者：赵 攀1，袁 杰1，王宏伟1，2，米 汤1

单位：1.新疆大学 电气工程学院，乌鲁木齐 830047；2.大连理工大学 控制科学与工程学院，辽宁 大连 116024

摘要：针对无法获得可靠羽流流向信息不利于实现羽流追踪的问题，提出了一种基于决策树的羽流追踪移动机器人自主决策方法。该方法通过移动机器人两侧的浓度传感器采集到的浓度信息，利用追踪的行为规则建立决策树模型，获得行为决策信息，使机器人高效地追踪到羽流并精确地定位。由于浓度变化关系蕴含了羽流的流向及流速信息，从而取代了传统方法中流向及流速传感器。在扩散环境下，通过移动机器人羽流追踪实验，实现了良好的源定位效果。

关键词：主动嗅觉,决策树,羽流源定位,移动机器人,羽流追踪