自适应粒子群算法求冗余机械臂逆运动学解
来源：计算机工程与应用杂志2019年第14期北京时间：
作者：朱经纬，方虎生，邵发明，蒋成明
单位：陆军工程大学 野战工程学院 机械工程教研室，南京 210007
摘要：以正向运动学方程为基础，冗余机械臂逆运动学解问题转换为等效最小值问题，提出一种自适应粒子群算法求解该问题。为了保持粒子群的活力，在算法内引入弹射操作。如果粒子满足设定自适应判别函数，粒子将按概率被从当前位置发射到较远区域。为了配合弹射操作，提出一种新的粒子优劣的判断机制，使得粒子可以被弹射飞出可行域。数值实验表明，算法具有较强的全局搜索能力和较快的搜索速度，是求解冗余机械臂逆运动学解的一种有效方法。
关键词：冗余机械臂,逆运动学,粒子群算法,自适应判别函数,弹射
