vSLAM在无人机平台上的发展研究综述

来源：计算机工程与应用杂志2019年第14期北京时间：

作者：王冠政1，汪海洋2，程志伟1，万紫嫣1，文 雪1，何建华1

单位：1.西北工业大学 电子信息学院，西安 710129；2.西北工业大学 自动化学院，西安 710129

摘要：vSLAM（visual Simultaneous Localization and Mapping）是一种基于视觉传感器实现同时定位与建图的技术，不仅可为地面机器人提供服务，同时在无人机的定位导航中也有着非常重要的应用。对基于无人机的vSLAM发展概况进行整理研究，就其中几大关键方向的研究现状予以介绍，主要包括结合IMU、结合光流传感器的vSLAM，同时总结目前研究中仍存在的一些问题和不足之处。结合经典理论与最新研究动态，对基于无人机的vSLAM重点研究内容和未来发展方向提出了新的展望。

关键词：基于视觉的同时定位与建图技术（vSLAM）,无人机,传感器融合