三维立体视觉机械臂智能抓取分类系统的开发

来源：计算机工程与应用杂志2019年第15期北京时间：

作者：张建民，许志辉，龙佳乐，陈富健，罗顺祺，罗鑫春，林根源，李鸿彬

单位：1.五邑大学 智能制造学部，广东 江门 529020；2.深圳大学 信息工程学院，广东 深圳 518060

摘要：采用工业相机、工业投影机、普通摄像头、计算机和机械臂开发了一套具有三维立体视觉的机械臂智能抓取分类系统。该系统采用自编软件实现了对工业相机、工业投影机的自动控制和同步，通过前期研究提出的双波长条纹投影三维形貌测量法获取了物体的高度信息，结合opencv技术和普通摄像头获取的物体二维平行面信息，实现了物体的自动识别和分类；利用串口通信协议，将上述处理后的数据传送至机械臂，系统进行几何姿态解算，实现了智能抓取，并能根据抓手上压力反馈自动调节抓手张合程度，实现自适应抓取。经实验证明该系统能通过自带的快速三维形貌获取装置实现准确、快速的抓取工作范围内的任意形状的物体并实现智能分类。

关键词：三维形貌测量,机械臂,条纹投影,几何姿态解算,智能抓取