基于实时多任务操作系统的动力翼伞系统设计

来源：计算机工程与应用杂志2019年第16期北京时间：

作者：郭林，孙青林，陈赛，陈增强，贾洪琛

单位：南开大学 计算机与控制工程学院，天津 300350

摘要：为了确保动力翼伞控制器的多功能实现及其系统稳定运行，设计了一种基于实时操作系统μC/OS-III的动力翼伞控制系统。系统基于Cortex-M4内核的微控制器STM32F407IGT6和Cortex-M3内核的微控制器STM32F103VCT6硬件平台，采用μC/OS-III系统实现了飞行模式选择、GPS采集、控制量计算、地面站交互、舵机位置采集、横向控制、纵向控制和系统信息读写等任务。详细介绍了系统总体构成以及软硬件实现方法。实验表明，采用μC/OS-III对动力翼伞系统进行实时多任务管理，可以最大化利用CPU资源，提高系统的运行效率，增强系统的稳定性和实时性。

关键词：动力翼伞系统,轨迹跟踪控制,实时多任务,&mu,C/OS-III,嵌入式系统