机器人路径规划的快速扩展随机树算法综述

来源：计算机工程与应用杂志2019年第16期北京时间：

作者：陈秋莲，蒋环宇，郑以君

单位：广西大学 计算机与电子信息学院，南宁 530004

摘要：路径规划是移动机器人的重要研究内容。快速扩展随机树（Rapidly-Exploring Random Tree，RRT）算法因在机器人路径规划中的成功应用，自提出以来就得到了极大的研究与发展。快速扩展随机树作为一种新颖的随机节点采样算法，相对传统路径规划算法，具有建模时间短、搜索能力强、方便添加非完整约束等优点。介绍了快速扩展随机树算法的基本原理与性质，并从单向随机树扩展、多向随机树扩展、其他改进等方面概括了算法的研究现状。最后，展望了算法未来的研究方向与挑战。

关键词：机器人路径规划,快速扩展随机树,随机采样算法,非完整约束