自主水下航行器的鲁棒自适应姿态控制算法

来源：计算机工程与应用杂志2019年第17期北京时间：

作者：蒋云彪，郭晨，于浩淼

单位：大连海事大学 船舶电气工程学院，辽宁 大连 116026

摘要：针对自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）在自动巡航任务中的姿态控制问题，提出了一种神经网络与滑模控制相结合的鲁棒自适应姿态控制算法。采用了RBF神经网络对AUV数学模型中的不确定项进行逼近，抑制了未建模动态和参数摄动的影响，进而基于反步法和滑模控制设计了姿态控制律，其中引入鲁棒项以克服外界干扰和神经网络逼近误差，并通过Lyapunov定理证明了控制系统的稳定性。将所设计的控制算法应用在AUV的姿态控制系统中进行数值仿真，验证了该控制算法的有效性和鲁棒性。

关键词：自主水下航行器（AUV）,姿态控制,反步法,神经网络,滑模控制,鲁棒性