改进遗传算法在移动机器人路径规划中的应用
来源：计算机工程与应用杂志2019年第17期北京时间：
作者：孙波，姜平，周根荣，卢易天
单位：南通大学 电气工程学院，江苏 南通 226019
摘要：提出了一种应用于机器人路径规划的改进自适应遗传算法。在遗传算法的选择操作中引入模拟退火思想，以此来提高算法的全局搜索能力；对交叉、变异算子自调整策略进行改进，以提高算法的收敛速度；将规划出的路径做平滑优化处理，并根据路径与障碍物间的距离进行不同速度段的划分；在适应度函数中加入安全行驶速度和转弯次数等多个规划指标，使规划出的路径更加安全高效。仿真实验表明，改进后的算法实现效率好、安全可靠性高，规划出的路径也更加符合实际情况。
关键词：路径规划,改进遗传算法,模拟退火,自调整策略,平滑处理,多指标规划
