基于CICP的机械臂多目标定位与抓取

来源：计算机工程与应用杂志2019年第18期北京时间：

作者：谷雨，郑宏，许晓航，郑朝晖

单位：武汉大学 电子信息学院，武汉 430072

摘要：机械臂的目标定位和抓取是工业机器人自动化领域的核心问题。针对目前机器人3D抓取耗时长且误差较大的问题，提出基于轮廓迭代最近点（Contour Iterative Closest Point，CICP）配准的机器视觉抓取方案，并建立多维空间下的3D多目标模型定位的计算机视觉系统。利用梯度直方图特征+支持向量机对多目标进行检测分割得到单目标大致区域，再使用基于Guide滤波+漫水填充的预处理方式对目标轮廓进行提取得到轮廓点云，最后使用迭代最近点（Iterative Closest Point，ICP）进行点云配准获取目标工件的透视变换矩阵，能够很好地解决传送带上多目标工件的定位与抓取问题，实验结果证明该系统抓取误差可降低到0.4 mm，且对于小工件可将配准时间缩短至200 ms以内。

关键词：多目标定位与抓取,梯度直方图特征,轮廓迭代最近点配准