基于改进A*算法的移动机器人路径规划研究

来源：计算机工程与应用杂志2019年第21期北京时间：

作者：吴鹏，桑成军，陆忠华，余双，方临阳，张屹

单位：1.常州大学 机械工程学院、城市轨道交通学院，江苏 常州 213164 ；2.无锡职业技术学院 机械技术学院，江苏 无锡 214121

摘要：A*算法广泛应用于移动机器人路径规划中，而传统A*算法在寻路时，普遍存在搜索时间较长、效率低下等问题，因此，采用双向搜索的方式，对传统A*算法加以改进，该算法在路径规划过程中，可同时进行正反向路径搜索，同时采用正反向搜索交替机制，保证了最终目标节点搜索在连线中点区域内相遇，从而缩短了寻路计算时间。在MATLAB平台上，针对改进后的A*算法进行仿真实验，结果证明，双向A*算法减少了规划时间，且可生成最优路径。最后，将该算法应用到基于开源机器人操作系统的Turtlebot2移动平台上，进行现场实验，实验结果表明，双向A*算法减少了寻路计算时间，从而使得路径搜索效率得到显著提升，且规划路径合理，满足路径规划要求。

关键词：移动机器人,路径规划,A*算法,双向搜索,机器人操作系统